Accell MPC-816 Series Manual do Utilizador

MPC-816 Programing tutorials ACCEL Last update May 25,2005 (MPC-816KF) このチュートリアルはMPC-816 プログラム開発の概要です。各製品・コマンドについての詳細は 「MPC-816 ユーザーズマニュアル

P版とZ版  MPC-816 には P 版と Z 版があり、パルス発生形態、データサイズ、タスク数などに違いがあります。  出荷時の標準状態は P 版です。  Z 版は保守等で旧製品のプログラム継承のために用意しています。  本文は P 版について解説しています。 P版 ・ 特徴 パルス

コマンド入力  プロンプトの後にコマンドを入力し Enter すると、その場で実行します。これをダイレクトコマンド実行といいます。  殆どのコマンドはダイレクトに実行することもプログラムに記述することもできますが、メンテナンス・編集関係などでダイレクトコマンドでしか使えないものや制御文などでプ

I/Oチェック コマンドによるチェック ・ 基本はコマンドによる 1 ビット単位のチェックです。 >ON 0 ←出力 0 をオン >OFF 0 ←出力 0 をオフ >PR SW(0) ←入力 0 の状態 (PR は PRINT の省略型です) 1 ←0=オフ、1=

プログラム  文番号を付けて記述するとプログラムになります。Enter キーを押して確定(MPC へ送信)です。???が出たらエラーです。文法に誤りが無いか確認して再入力して下さい。 10 '**comment**<Enter> ←コメント文 20 *LOOP<E

サブルーチン ・ GOSUB でジャンプして RETURN で戻る構文をサブルーチンといいます。 ・ 仕事単位でサブルーチン化して、それをメインルーチンから呼ぶようにするとプログラムが読み易くなります。 100 GOSUB *HOME 110 GOSUB *CLAMP 120 GOSU

サブルーチン、FOR～NEXT使用上の注意 ・ サブルーチン、FOR～NEXT のネストには注意してください。RETURN や NEXT が無く GOSUB・FOR だけを重ねると!! Stack Overflow エラーになります(プログラムの作り方により異なりますが十数回)。 ・ サブル

プログラム編集  プログラムを編集する際、頻繁に行う操作を解説します。 LISTの表示 ・ 最も頻繁に使用するのが LIST コマンドです。 書式 LIST [n,m] n:開始文番号或は開始ﾗﾍﾞﾙ 0≦n≦32766 m:表示行数 1≦m≦127 ・ LIST だけでも

行の挿入 10 *LOOP 20 ON 0 30 OFF 0 40 GOTO *LOOP 10 *LOOP 20 ON 0 25 TIME 50<Enter>30 OFF 0 40 GOTO *

その他のキー操作 18

プログラムの保存・読み込み 保存 ・ F9 「プログラム保存」でパソコンに保存します。 ・ プログラム中の GOTO、GOSUB やＦＯＲＫなどの制御文に全てラベルを使っている場合は文番号無しで保存できます。文番号無しで保存した方がオフラインでの編集が楽になります(推奨)。 ・ 制御文に

目次 MPC-816 ファミリ...5 プログラム開発環境 ...

読み込み ・ F9 「プログラム読込」でパソコンからプログラムを読み込みます。 ・ 文番号の有無は自動判別し、文番号の無いプログラムは 10 間隔でナンバリングします。 オフライン作成 ・ FTMW は MPC 内のデータを直接操作するもので、接続していないと使うことはできませんが、

I/O制御  I/O はビット単位、またはバイト単位(バンク)で扱うことができます。  ビットでは 0 か 1 の状態しかありませんが、バンクでは 0~255(&HFF)のデータを持ちます。主に、ビット操作はソレノイドバルブ・リレー・スイッチなどの機器の単体制御、バイト操作はDSW 読

変数・配列変数・メモリーI/O  MPC-816 は多くの変数・配列変数・メモリーI/O を持っており、名称・個数は固定されています。  変数・配列変数は 3 バイト長整数(約±800 万)です。  変数・配列変数は主に演算結果・カウント値などのデータ格納やタスク間のインターロックに、メモリ

演算 ＋(足す)、－(引く)、＊(掛ける)、／(割る) ％(余り)、＾(論理積)、｜(論理和)、x(排他的論理和)  全て 3 バイト長整数です。小数点以下切り捨てです。 >A=5 >B=A/2 >PR B 2  多項演算はできません。 A=B+C ←OK A=(

パルス発生  MPG-303 を使ったパルス発生の例です。  XY 直行座標型ロボットをイメージして解説します。 初期設定 ・ MPG-303 を搭載しただけでは正常にパルスは出ません。少なくとも下記の設定を行う必要があります。 ・ 必ず最初に PG、次に MODE を設定してください(

加減速と最高スピードの設定 ・ 最高速と加減速の設定は ACCEL コマンド、パルス発生時の最高速度の選択は FEEDで行います。 ・ ACCEL は加減速テーブル作成のため最大数秒を要する演算を行いますが、FEED は瞬時に終了します。ですから通常、ACCEL はプログラム先頭で１回だけ初期

相対座標移動 ・ 現在位置からの距離を指定して移動します。定ピッチ移動などで利用します。 300 1000 200 600 ●距離(パルス数)を指定して移動 (移動前は X=300,Y=200 だったとして) RMOV 700,400 変数、配列変数も使えます X1=700 Y1=400

MPG-303の軸構成 ・ MPG-303 は 1 枚につき 4 軸のパルス出力ポートを有しますが、全軸を同時に動かしたり、単軸非同期制御はできません。 基本構成は XY と UZ の排他 2 軸+2 軸の直線補間または単軸移動で、X 軸が動作中にその他の軸を開始・停止するということはできませ

パルス発生形態 ・ MPC-816 にはいくつものパルス発生方法があります。 MPG-303 標準的なパルス発生です。単軸または 2 軸直線補間が基本です。 3バイト長の座標は内部で管理され、相対座標移動、絶対座標移動、点移動、ティーチング等のコマンドが用意されています。マルチタスクで動作し

MIF-816 PGコマンドで-1 を指定すると、MIF-816 から MPG-303 に似たパルス発生が行えます。 コマンドは殆ど 303 と同等ですが、パルス発生中はマルチタスクが停止します。 Z版のパルス発生に替わる機能です。 PLS_MIFで ZPLS、YPLS 等を MIF-816 に

変数・配列変数・メモリーI/O ...22 変数...

マルチタスク  タスク数は 12 本 (0(メイン)～11)です。  実行するとメインタスクでプログラムが走り、メインタスクから子タスクを起動します。  子タスク同士の優先順位はありません。 マルチタスク関係のコマンド ・ FORK タスクを起動します。メインタスクから子タスク、子タス

パルス発生中のタスクの終了 ・ パルス発生中のタスクはいきなり QUIT できません。 他のタスクからパスル発生中のタスクに対して STOP コマンドを発行しパルスを停止します。次にBSY 関数で停止確認を確認して、QUIT します。 MPG-303のタスク引き当て ・ MPC-303 はア

RS-232C通信  MPC-816 にはユーザーでプログラム制御可能な RS-232C ポートが 1CH あります。  パソコン、計測機器などとのデータ通信が行えます。  どのタスクでも通信できますが、複数のタスクから同時にアクセスすると正常に送受信できません。通信タスクは1 本に限定する

デバッグ 基本形(実行・停止・確認) ・ MPC のデバッグの基本形は 実行・停止・確認 です。 例えば、実行(RUN)して装置が止まったら停止(Ctrl+A)してプログラムの停止位置から停止原因を調べます。停止行を調べるにはCtrl+M です。 10 ON 0 20

サブルーチン単位で実行 ・ RUN にサプルーチンを指定するとサブルーチン単位で実行します。仕事単位でサブルーチン化しておくと部分的なデバッグができます。 10 ' 20 PG 1 30 MODE 5 40 ACCEL 5000 50

特殊なプログラム ・ タスク 0 を END で終了すると FTMW にプロンプトが返ってきます。この状態で MPCへコマンドを発行することが可能になり、リアルタイムで変数などのモニタ、実行位置の確認ができるようになります。 ・ 注意 ・プログラム中に PRINT 表示があると表示が重なります

タッチパネル  MBK-816 は、松下電工 MEWNET-FP シリーズの PC 間双方向通信「MEWTOCOL-COM」に準拠したプロトコルを実装し、㈱デジタル製タッチパネルGP シリーズの「ダイレクトアクセス方式」に対応しています。  データエリア 702 ワード、I/O エリア 98

小型LCDモジュールの接続  市販小型 LCD モジュールを接続して簡単な文字表示ができます。  接続方法は、MIF-816KF パルスポートに接続①、MPC-816KF バスコネクタに接続②の2 通りです。  LCD のサイズは 20 文字 4 行または 16 文字 2 行です。  専用

分類別コマンドリスト I/O関係 BL_AND ･･条件出力･論理積ビットロード BL_OR ･･条件出力･論理和ビットロード CSW ･･エッジ検出 !CSW ･･エッジ検出/論理反転 #DEFO ･･出力ポート

MIF-816AD関係 AD ･･AD 変換 DA ･･DA 出力 MPG-301関係 CMND ･･X3202 コマンド実行 REG ･･X3202 レジスタ読込み REG3 ･･X3202 レ

タイマ関係 ...39 タスク操作関係 ...

タスク操作関係 CONT ･･休止プログラムの再実行 #DI ･･マルチタスクの停止 #EI ･･マルチタスクの再開 FORK ･･タスクの起動 PAUSE ･･タスクの一時停止 QUIT

PL ･･パレット点データ PL1 ･･パレット点データ PL1X ･･パレット点の X 成分 PL1Y ･･パレット点の Y 成分 PLS ･･点データリスト PLS_MIF ･･パルスポ

演算関係 AR ･･配列変数 ATAN ･･アークタンジェント M ･･配列変数 SETVAR ･･変数の初期化 SFTL ･･AR(n)の左シフト SFTR ･･AR(n)の右シフト

MPC-816ファミリ  MPC-816 シリーズの製品概要です。 MPC-816 メイン CPU ユーザ RS-232C 1CH、16 入力、8 出力 MIF-816 拡張 I/F ボード 16 入力、8 出力、パルス(4 軸) MIF-816AD 拡張 I/F ボード 12 入力、

プログラム開発環境 ハードウェア ・ パソコン Windows パソコン。RS-232C 1ch が必要 (RS-232C ポートが無い PC は USB-RS を使用します) ・ プログラミングケーブル MPC とパソコンを RS-232C 接続 (USB-RS 使用時には不要です)

接続  MPC とパソコンをプログラミングケーブルで接続し、MPC の電源を入れます。 MPC-816 Windows PC Programming Cable (USB-RS) J1 Computer COM Port (D-SUB 9) SG 1TX0 2RX0 3SG 4M

 編集画面にオープニングメッセージとプロンプトが表示されれば正常接続。 オープニングメッセージ プロンプト  オープニングメッセージの意味 TNYFSC(R) Rev-3.53s[VER-PmaX2044] Copyright(C)by ACCEL Corp/BcSoft [300p

USB-RS (MPC用USB<->シリアルコンバータ)  USB は有るが RS-232C が無い..というパソコンには「USB-RS」をお使いください。 USB ポート・ Windows 2000/XP ・ FTMW Ver6.36 以降 ・